机械手取件夹哪位置合适？我师傅说随便夹就行
刚干三个月学徒，调机的时候师傅让我把机械手手臂调一下取件位置，产品是个塑料外壳，长边大概180mm短边90mm那种，壁厚2.5。我把吸盘组直接对着产品顶面正中就装上了，师傅看了一眼说这样不行容易掉，让我改。但他自己又说不清楚到底夹哪里才对，就丢下一句"夹重心"走了。
我围着产品转了半天，重心不就是中间么？而且中间那一片刚好有个直径8的小凸台，吸盘装上去会不会压坏？想问下大家这种长方形薄壁件机械手一般夹什么位置，是看重心还是要避开加强筋？吸盘压在小凸台上行不行？
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重心没你想的那么简单。长180宽90的件，厚度2.5，这种比例夹中间就是最容易歪的，你产品脱模后本身有翘曲变形，两头一翘手臂还没夹稳就滑了。一般做法是吸盘组沿着长边方向错开布置，两个吸盘中心距产品长边的0.2和0.8那个位置，吸盘直径看你产品多大，30到50的都行，吸附面积要够。中间那个凸台如果是产品外观面就别压，会留印子；不是外观面的话吸盘吸在凸台旁边1到2mm的地方可以。真空度调到-60kPa以上试试，开模之前先手动跑一遍空循环看取件稳不稳，不稳再调位置。
你师傅说夹重心其实没毛病，问题是这个产品的重心不在几何中心，因为有一侧有嵌件孔位偏重了。你光看外形猜不出重心的，得看产品图或者自己掂一下。还有一个事，180mm长的件两根吸盘间距太近没用的，必须拉开，间距至少要到产品长度的40%才有抗翻转力，你按这个算最少72mm。
先把产品实物脱出来放在手里，闭着眼睛感受一下哪里最平衡，那就是取件位。这种薄壁件加强筋多的地方壁厚不均，冷却之后变形方向固定的，机械手夹持方向最好跟变形方向平行，顺着翘的方向取不会让产品应力开裂。壁厚2.5算中等，别吸太紧吸力调到0.04MPa左右起步，吸盘用硅胶的别用硬橡胶，硬橡胶压薄壁件会有压痕。
你那产品多少穴的？一出一还是一出二？一出二的话两个产品重心还不一样，得分别调机械手的两个取件位，不能共用一组吸盘坐标。还有你机械手是什么牌子的，国产的弘讯什么的跟日系的天差取件位置设定方法不一样，有些是在示教器上设坐标有些是调机械臂的限位块。